华为天才少年成 B 站顶流 UP 主 解决自行车保持平衡“世纪难题”

除了工作之外，他还喜欢在 B 站上分享自己动手制作的作品，用自己的实力让粉丝们看到，什么是被华为选中的的天才少年。。。

关于稚晖君之前的作品，大家可以点击（传送门）回顾一下。

而最近稚晖君又因为一个意外，萌生了打造一台自动驾驶自行车的想法。这事还要从一个下雨天说起，这位“ 野生钢铁侠 ”在漂移过弯的时候，脸先着地了。。。

这种事要是发生在大家身上，那只能自认倒霉了。但是，这种事发生在一位“ 野生钢铁侠 ”身上，他会掀起一场自行车的革命！

稚晖君在经历了这次摔车受伤以后，发出了一个灵魂拷问：如果自行车不能自己跑为什么叫自行车呢？？

于是耗费四个月的周末时间，让稚晖君成功出圈的一条视频出现在 B 站上：我把自行车做成了 自 动 驾 驶 ！

为了实现自动驾驶的目标，首先要解决的是如何让自行车保持平衡的问题，稚晖君在 CAD 设计软件 Fudion 360 上完成了对自行车的数字化建模。

然后在车架上添加两个大功率的无刷电机，其中一个用于驱动动量轮；另一个用于驱动后轮，由他们控制自动驾驶自行车的平衡和运动。

在设计软件上完成初步的构造建模设计之后，稚晖君通过 3D 打印，以及拜托了一位做数控机床加工的朋友操作 CNC ，把软件里的零件一一加工出来，然后组装在自行车上。

利用角动量守恒原理，通过些一套复杂的控制算法，让自行车保持平衡这一前提条件基本能够实现了。

但是想让自行车自主决策的跑起来，稚晖君还需要给它设计一个 AI 大脑，这也正是稚晖君的本职工作（ AI 架构师），从底层的边缘计算芯片到版级的 PCB 设计和焊接，再到上层 AI 算法一气呵成。

最后把所有这些组建整合装到自行车上，完成了以上几步，这辆自动驾驶自行车在硬件和智能化方面的准备工作也基本完成了。

完成这么多改造之后，实际上与其说是自行车，不如说这已经是一个机器人了。那么接下来稚晖君还需要给这个机器人 “ 注入灵魂 ”。

作为一个复杂的机器人系统，为了让其正常稳定的运作，涉及到很多参数。

包括对系统进行运动学和动力学的建模，在这辆自行车的控制代码中，就有 50 多组重要的魔法数据，只有将他们都合理设置才能使系统收敛，实现自动驾驶。

所以稚晖君先要给它设计一个数字模型。

在经过四个多月的制作和调试之后，这辆自动驾驶自行车终于可以上路了。

世超在看完整个视频之后，再一次感受到了一种“ 降维打击 ”般的震撼，非常建议大家去 B 站看看稚晖君的原视频。

另外世超也拜托朋友，联系采访到了稚晖君本人，并且询问了一些粉丝们非常关心的问题。

问：网上对你的身份一直存在很多传说比如华为天少年，野生钢铁侠等等，能否简单介绍一下自己的大学生活，以及现在的工作？

答：其实我的本科生活和大家并没有什么不一样，也是在专业课和基础课考试的做题中度过，只不过有些感兴趣的课学的比较好，当时我 C 语言成绩是全系第一。

大一学完了专业基础课对电子有了初步的入门，大二开始就自学一些硬件和嵌入式方面的专业知识，也入门了电子设计。然后参加了一些校级到国家级的比赛，比如 ：ACM、 电子设计、智能车竞赛、机器人大赛等等。

稚晖君大学的获奖证书 ▼

当然运气也比较好拿了一些比较好的名次，不过参加这些比赛也占用了我很多时间，很难兼顾学分绩点和比赛成绩。

好在学校有个比较好的政策：比赛拿了奖可以抵学分。所以靠这些奖项我还是获得了挺不错的学分，并且拿了好几次国家奖学金。

有了奖金的支持，本科期间学习和生活都比较滋润。大四的时候，还有过一次创业，做 3D 打印机（当时这个行业刚起步），不过这个创业团队在我本科毕业就没继续再运作了。

之后的研究生我学的是通信专业，并且几乎都在第二次创业中度过。当时做了类似波士顿动力公司 Atlas 的那种双足机器人，我们的团队还参加了 16 年 WRC 世界机器人大会，比赛结束还幸运的被副总理接见了。

可以说大学期间的积累，对我后来在视频里展现的技术打下了良好的基础。

毕业之后我在 OPPO 的研究院做了一年多算法工程师，也是做人工智能算法的相关工作，之后华为联系到了我，加入了华为，现在是昇腾的一名 AI 架构师。

问：你是什么时候发现自己“野生钢铁侠”这种独特的天赋的，发现自己的天赋之后进行了哪些方面的学习？

答：其实这也不算什么天赋啦，大家从我大学经历也能够看到，这大概就是粉丝说的厚积薄发吧。

我只是学了很多不同领域的知识，然后比较喜欢开脑洞，动手能力也还可以。就做了一些比较好玩的项目并开源了出来，我觉得这是大量积累的成果，并不是太多天赋吧~

就拿一家公司举例吧：把我视频中的项目拆开来，你可以在一家成熟的科技公司找到，几乎每一个方向的这些技能专家，他们肯定也能造出我做的这些东西。

这些并不是我在行业中独创的技能，只能说我以一己之力整合了不同领域的技术，然后把他们做的比较好玩而已。

要说贡献的话，可能是带大家见识到了科技原来可以这么好玩。如果是一家靠谱的科技公司，应该不会闲到去养一个团队造一辆自己跑的自行车吧。

问：是什么原因让你在 B 站分享自己的作品？

答：关于我分享作品这件事，其实我之前是有自己的个人网站的，我会在上面分享一些技术的文章，文章里会配上插图和视频。

因为不想花钱搭建视频服务器，我就把视频直接传 B 站了，然后把视频链接嵌入到我的博客，没有刻意去经营 B 站账号。

没想到的是， B 站的粉丝慢慢地越来越多，我就开始正经做一些项目视频了，也算无心插柳柳成荫吧，还要感谢最早关注我的那批粉丝。

问：你在 B 站上分享的作品，最满意的一件作品什么？网友们对你的留言让你印象最深的是什么？

答：我最满意的作品应该是小电视了，因为这也是我第一个过百万的视频，很有纪念意义。另外也因为这个视频爆红，让我第一次意识到：原来 B 站上有这么多人关注硬核科技的人，坚定了我后面做 UP 主的决心。

并且从技术难度上来说，也算是实现起来最高的一个作品了。

粉丝的留言让我比较有感触的是：很多同学在看我的视频后，发现自己学的专业原来还能做出这么多有意思的东西，他们在我的视频里找到了学习的方向。

另外一些年纪比较小，刚上高中的粉丝，看完我的视频留言说：找到了以后选专业的方向，并且问我一些学习的技巧，我会直接回复他们。这也是我觉得做 UP 主比较有意义和成就感的一件事情了。

问：你是如何平衡工作和爱好之间的关系？

答：至于怎么平衡工作和爱好之间的关系，我觉得我属于比较幸运的，工作和爱好比较统一。

我以前说过我理解的比较理想的工作状态就是：当个人爱好、公司价值、和历史趋势相统一的时候，在合适的压力下积极创新，收获自身成长的同时，顺便收获客观的报酬，很幸运我目前正在朝着这个状态前进。

问：设计难度最大的是这次的自动驾驶自行车吗？你的每个设计都是开源的，有粉丝复刻出你的作品过吗？

答：算是最难的之一，看起来确实难度很高，但是里面很多东西都是之前积累过的：比如 FOC 驱动器、昇腾的 AI 大脑、动量轮平衡技术等，我之前都单独出过视频。

之所以说是最难的之一而不是最难的，是因为我做小电视的时候，不同于这个项目的预设基础，当时小电视整个研发流程几乎都是从头开始学的，因此我觉得小电视会更难一些。

问：你对现在商用的汽车自动驾驶技术怎么看？对于自动驾驶技术的未来你觉得会是怎么样的？

答 ：AI 自动驾驶的本质其实是我们所说的三驾马车：算力、数据和算法。

而现在的自动驾驶技术在这三点上其实都没有很好的基础，在未来的十年内（或者更长时间）我们都处在行业转型的过渡阶段。

不过随着新能源汽车越来越普及，以后自动驾驶的汽车会越来越多，厂商可以采集的数据和各种用户反馈也越多，有了足够的数据量之后，才能设计出一套足够智能的自动驾驶系统。

如果以 L4 为自动驾驶参考标准的话，目前商用的自动驾驶技术可能就在 60 分的及格分数线左右。

但是我们也可以看到，自动技术技术从 30 分到 60 分这个过程是很快的，也就这两三年的事情~所以我对自动驾驶的未来是比较期待的。

问：你的自动驾驶的自行车和自动驾驶的汽车存在哪些共通的技术以及区别？

答：这个区别就很大了，其实严格意义上来说，它们不算是一类东西，无论是从智能驾驶系统还是从电控系统区别都很大。

就拿电控系统来说，汽车是 4 个轮子，自行车是两个轮子前驱动的，它需在保持平衡的前提下做前进和后退的动作，这就是一个很大的区别。

自动驾驶系统的话，我其实实现了一些比较基础的 SLAM 和路线规划、避障等功能，不算严格意义上的自动驾驶。

想要让我的小自行车实现自动驾驶的话，我的 AI 芯片需要对环境的感知能力达到一定的智力水平，并且需要结合一些目前我拿不到的数据，比如高精度的地图等等。

问：你的留言区里网友们会列出一些你视频里展现的技术，比如 CAD 车体模型、载板 PCB 设计、运动学动力体建模等等，你是怎么在短时间学习这些技术的？

答：第一点，我并没有在短时间内学习这些技术，这些技术的学习我从大学就开始接触了，我前面也说过：这是一个厚积薄发、融会贯通的过程。

其次是：粉丝总结这些技术还远远不够，视频里涉及到的技术，我并没有一一列出来，很多东西我都是一句话带过了，并没有展开讲。其实展开讲的话，会发现还有很多技术细节。

至于为什么视频不展开讲，是因为我觉得虽然我做的东西确实很硬核，但是表达也必须有趣，通俗易懂，这样我的视频才能引起大家的兴趣吧。毕竟对于技术细节感兴趣的观众，我的大多数项目都开源了不是嘛~

问：如何让自行车保持平衡在物理学一直是个“ 世纪难题 ”，你是如何让一台机器完成的？

答：关于自行车怎么保持平衡是个“ 世纪难题 ”，其实我觉得这是一个误解。让自行车保持平衡想从科普的角度讲出来，确实很复杂，很多人也看不太懂论文，所以才有了这个误解。

让自行车保持平衡目前有两种比较主流的方式，一种是清华大学模拟人类去控制龙头的方式，在行驶的过程中调节龙头去抵消重力的加速。

而我采用的平衡方式不太一样，我单独加了一个动力飞轮的结构，用动态调节的飞轮的转动惯性来抵消车辆倾斜的趋势，注意这里飞轮不是高速旋转的，而是接近于零速所以并不耗电。

问：最后一个问题：马上就要高考毕业了，很多学生面临这报考专业的问题，不对他们有什么建议和寄语？

答：关于报考专业的问题，大家首先要明白一个问题：如果大家想以我为参照，报考专业，其实你报哪个专业都是不够的，因为我视频里涉及到的这些知识，远超过一个大学专业的内容。

所以从另一方面，大家在大学里需要尽快找到自己的兴趣点，然后朝着这个方向努力，保持学习的心态就行了，而我的视频更多的是一个指引作用，让大家能够学习更多自己专业以外的知识。

明白在通往这条路的路径上，涉及到的技术问题，然后系统的去学习。

寄语的话，我想对这些即将念大学的同学们说一句：少打游戏，多学习！